ΡΑΨΩΔΙΑ Ρ
Όταν την επόμενη μέρα έφτασε ο Τηλέμαχος στο παλάτι τον καλοδέχτηκε με ανακούφιση η Ευρύκλεια και αμέσως μετά η Πηνελόπη. Ο Τηλέμαχος εξιστόρησε με λεπτομέρειες όλα όσα είχε μάθει από τον Μενελαο στην μητέρα του, χωρίς όμως να αναφερθεί στην αντάμωση του με τον Οδυσσέα.
Την ίδια στιγμή ο Εύμαιος με τον μεταμφιεσμένο σε ζητιάνο Οδυσσέα, μπήκαν στο παλάτι, που ο βασιλιάς την Ιθάκης είχε δει πριν περίπου είκοσι χρόνια. Στην είσοδο του παλατιού ο Οδυσσέας είδε ένα γέρικο σκυλί που έδειξε να τον γνωρίζει. Δεν ήταν άλλος από τον πιστό του σκύλο Άργο,που ακόμα και μετά από τόσα χρόνια αναζητούσε τον κύριό του. Ο Άργος έκανε μια μάταια προσπάθεια να πηδήξει στην αγκαλιά του Οδυσσέα αλλά είχε στερέψει από δυνάμεις, γεγονός που έφερε δάκρυα συγκίνησης στα μάτια του Οδυσσέα, καθώς βρήκε τον αγαπημένο του φίλο στην είσοδο του σπιτού του να τον περιμένει.
Με την είσοδο των δύο ανδρών στην κεντρική αίθουσα του παλατιού, οι μνηστήρες άρχισαν να χλευάζουν τον Εύμαιο και τον νεοφερμένο ζητιάνο εκτοξεύοντάς του κάθε λογής αποφάγια. Ο Αντίνος μάλιστα πέταξε με δύναμη στον ζητιάνο ένα βαρύ σκαμνί που κλόνισε την ισοροπία του Οδυσσέα, προκαλώντας του δυνατό πόνο. Ο Τηλέμαχος οργίστηκε βλέποντας το ύπουλο χτύπημα ωστόσο δεν αντέδρασε παρά μόνο έσφιξε τις γροθιές, ακολουθώντας το σχέδιο και τις προσταγές του πατέρα του.
Μετά από λίγη ώρα, η Πηνελόπη γύρεψε από τον Εύμαιο να της φέρει τον ζητιάνο που ήρθε από μακριά, για να τον ρωτήσει μήπως γνώριζε κάτι για την τύχη του αγαπημένου της Οδυσσέα. Ο Οδυσσέας αποφάσισε να γίνει εκείνο το ίδιο βράδυ η συνάντησή τους.